9 deneme fail, gece edge pairing kurtardi

Günün Özeti

Bugün tamamen [[slalom-segmentation-pipeline]] üzerine yoğunlaştık. Gün boyu 9 farklı morfolojik yaklaşım denendi, hepsi başarısız oldu. Gece seansında paradigma değişikliği: DA3'ün sentetik depth haritalarının çok temiz olduğu fark edildi ve mevcut "overengineered" pipeline yerine minimalist Sobel-Otsu + Edge Pairing yaklaşımına geçildi.

Gündüz: 9 Deney, 9 Başarısızlık ~ 10:39-18:00

Dikey Projeksiyon Denemeleri ~ 10:39

Boruların dikey yapısını kullanmak için yeni bir yaklaşım:

Depth -> Sobel-X -> Column Sum (1D projection) -> Find Peaks -> Per-peak CC -> NMS

Problem: Yakın borular tek geniş peak oluşturuyor. Eğik borularda (~5-10°) peak yayılıyor.

Depth Profil Analizi ~ 11:10

Arka plan (duvar):  210-213  (homojen)
Pipe (boru):        55-58    (homojen)
Geçiş bölgesi:      ~150 unit atlama

Kritik gözlem: Varyans değil, mutlak depth farkı önemli.

Ultrawork: 9 Sistem Denemesi ~ 11:15-18:00

Versiyon	Yaklaşım	Sonuç
V1	Edge Pairing	Çok agresif
V2	Percentile + Morph	Umut verici
V3	Gradient CC	Orta
V4	Projection Peaks	Yakın borular birleşiyor
V5	Local Minima 2D	FP yüksek
V6	Adaptive Bands	Stabil değil
V7	Hybrid V4+V5	Karmaşık
V8	Watershed	Başarısız
V9	Hough Vertical	Umut verici ama yetersiz

Gece: Paradigma Değişikliği ~ 22:57-00:40

Sistem Temizliği ~ 22:57

Tüm deneysel kodlar (v1-v9) silindi. Temiz başlangıç.

Breakthrough: DA3 Çıktıları Çok Temiz! ~ 23:02

Kritik farkındalık: Depth Anything v3'ün sentetik depth haritaları beklenenden çok daha keskin kenarlar üretiyor. Mevcut 7-adımlık pipeline (CLAHE -> TopHat -> Bilateral -> Morph...) gereksiz karmaşıklık.

Yeni Mimari: Sobel-Otsu + Edge Pairing

Eski 7 adım yerine 4 adımlık minimalist pipeline:

1. Sobel X (Horizontal Gradient)
   -> Sadece dikey kenarları yakala
   -> Yatay gürültü (havuz şeritleri) otomatik elenir

2. Otsu Thresholding
   -> Dinamik kenar eşiği

3. Explicit Edge Pairing <- KIRILMA NOKTASI
   -> Negatif gradient (sol kenar) + Pozitif gradient (sağ kenar) eşleştir
   -> Yakın boruların birleşmesi engellendi

4. Geometric Filtering
   -> Aspect ratio > 2.0
   -> Alan kontrolü

Neden Edge Pairing Önemli?

Morfolojik yaklaşım:           Edge Pairing:

  ████████████████             ██  ████  ██
  (birleşmiş borular)          (ayrık kenarlar -> ayrık borular)

Matematiksek izolasyon: Her boru, kendi sol-sağ kenar çiftiyle tanımlanıyor.

Sonuçlar

Metrik	Eski Pipeline	Yeni Pipeline
Parametre sayısı	15	3
Yakın boru ayrımı	Başarısız	Başarılı
Boyut doğruluğu	Morph şişirmesi	Gerçek sınırlar
Kod karmaşıklığı	~300 satır	~80 satır

Üretilen Dosyalar

test_sobel_otsu_pipeline.py - Yeni pipeline test scripti
slalom_segmentation_design.md - Tasarım kararları dokümantasyonu
Obsidian: [[slalom-segmentation-pipeline]] güncellendi

Tamamlananlar

9 morfolojik yaklaşım test edildi ve elendi
DA3 çıktı kalitesi analiz edildi
Sobel-Otsu + Edge Pairing pipeline tasarlandı
Tasarım dokümantasyonu oluşturuldu
DCP ile ~26.6K token tasarrufu

Açık Konular

Yeni pipeline'ı slalom_segmentation.py'ye entegre et
ROS node'una bağla
Gerçek havuz ortamında test

Günün Dersleri

Overengineering tehlikesi: 7 adımlık pipeline 4 adıma indi
Veri kalitesini değerlendir: DA3 çıktıları düşündüğümüzden temiz
Edge pairing > Morfoloji: Matematiksel izolasyon, heuristic'ten güçlü
Gece seansları değerli: Gündüz denenen 9 yöntem elendi, gece asıl çözüm bulundu

"Karmaşıklık, problemi anlamadığımızın işareti."