g1 ayaga kalkti, sqlite drama bitti

Günün Özeti

Bugün tek bir çizgi yoktu; aynı anda birkaç derin hatta çalıştık. En ağır yük [[humanoid]] tarafında MuJoCo + G1 başlangıcı ve teleop iskeletinin ayağa kalkmasıydı. Paralelde OpenCode tarafında context görünürlüğü, skill-scoped MCP loading ve TickTick OAuth akışını çözüp günlük özet pipeline'ındaki veri kaybı bug'ını da kapattık.

[[humanoid]] Çalışmaları ~ 18:18-22:46

Bugünün en somut mühendislik çıktısı buradaydı. Önce RTX 3050 (4GB) kısıtıyla simulator kararını netledik: Isaac local gerçekçi değil, MuJoCo ilk MVP için doğru başlangıç. Menagerie üzerinde "ne hazır / ne eksik" ayrımı dosya seviyesinde çıkarıldı; G1 ile başlayıp teleop glue code'u bizim yazacağımız netleşti.

Akşam bölümünde kurulum gerçekten yapıldı: mujoco==3.5.0 doğrulandı, mujoco_menagerie sparse clone ile yalnız unitree_g1 çekildi (hotspot dostu), scene.xml load ve smoke step geçti (nq=36, nv=35, nu=29). Sonra proje uv tabanına geçirildi ve git repo feature/g1-teleop branch'i ile başlatıldı.

Günün sonunda teleop scaffold geldi:

• humanoid_mujoco/teleop/commanding.py
• humanoid_mujoco/teleop/g1_controller.py
• humanoid_mujoco/teleop/g1_keyboard.py
• tests/test_commanding.py, tests/test_g1_controller.py, tests/test_sim_smoke.py

Review tarafında ilk turda güvenlik odaklı bir bug yakalandı (reset sonrası stale command tekrar uygulanması). Fix sonrası re-review "No blockers" döndü; kalanlar düşük öncelik (coverage gate ve actuator-map dedup).

[[opencode-tooling]] Çalışmaları ~ 21:12-02:12

Bu bölüm ayrı bir proje dosyasını hak ediyor; mevcut projects/ altında birebir karşılığı yok, [[opencode-tooling]] yeni not adayı.

Önce MCP tool şişmesi problemine girdik. TickTick örneği üzerinden "globalde tüm tool'ları yükleme" yaklaşımından çıkıp skill-scoped lazy loading kuruldu. Global MCP yüzeyi sadeleştirildi, skill klasörlerinde mcp.json + includeTools deseni oturtuldu ve doğrulama testlerinde skill çağrılmadan tool görünmediği, çağrıldığında subset'in yüklendiği kanıtlandı.

Paralelde OpenCode'un LLM'e ne gönderdiğini görünür kılmak için canlı izleme hattı üretildi:

• plugins/llm-call-trace.ts
• scripts/lib/llm-trace-utils.mjs
• scripts/llm-call-viz.mjs
• scripts/llm-call-viz.sh

İlk versiyon statikti, sonra canlı sayfaya çevrildi, ardından okunabilir context görünümü parçalara ayrıldı (core system prompt, active agent, imported instructions, user/tool timeline). Truncation kaldırıldı; görselin gerçekten debug aracı gibi davranması sağlandı.

Gece kısmında paylaşılabilir tek dosya script de üretildi (scripts/opencode-context) ve zip olarak ~/Downloads/opencode-context.zip hazırlandı. Ek olarak "oh-my-opencode" kalıntıları temizlendi, AGENTS.md daha öz hale getirildi.

[[reading-partner]] Çalışmaları ~ 18:34-19:46

PDF ile "beraber chapter okuma" fikrini netleştirdik: salt RAG yerine page-aware deterministic access + gerektiğinde semantic retrieval. MCP ekosistemi tarandı, tool envanteri çıkarıldı, ardından pdf-reader OpenCode'a bağlandı.

Ajan tarafında yeni dosya üretildi: ~/.config/opencode/agents/reading-partner.md. Prompt, öğrenme moduna göre sıkılaştırıldı (önce alıntı sonra açıklama, sayfa bazlı ilerleme, LaTeX kuralları, tekrar anlatmama, belirsizlikte dürüstlük). Türkçe karakter standardı agent seviyesinden alınıp global kurala taşındı.

Kitap okuma denemesinde (Who Are You, Really?) sayfa bazlı özet ve argüman analizi üretildi; ayrıca phrase search ile "counting argument" ve "direct comparison" geçen sayfalar çıkarıldı. Buradaki ana sürtünme Antigravity model geçişiydi: birden çok deneme "Gemini 3 Pro artık yok" hatasına düştü.

Gün Sonu Düzeltmesi (Pipeline) ~ 01:59-02:08

Bu günlük akışın kendisi için kritik bir bug çözüldü. daily-summary extraction script'i yalnız legacy JSON storage okuyordu; aktif kayıtlar SQLite'daydı (~/.local/share/opencode/opencode.db). Script, önce message + part tablolarını okuyacak şekilde güncellendi, DB yoksa legacy fallback bırakıldı. Böylece "0 session" yanlış sonucu kalktı ve gerçek session'lar görünür hale geldi.

Diğer ~ Gün İçi

• TickTick OAuth akışında redirect_uri uyumsuzluğu alındı; http://localhost:8000/callback kaydıyla çözüldü.
• ~/.secrets/ticktick/.env üretildi, ~/.zshrc otomatik source ile kalıcı hale getirildi.
• APT tarafında duplicate repo uyarıları temizlendi, sistem upgrade/autoremove tamamlandı.
• Kısa terminal render benchmark komutları üretildi (Terminator vs Kitty karşılaştırması).

Tamamlananlar

• MuJoCo + G1 kurulum/doğrulama ve uv tabanlı teleop scaffold tamamlandı.
• LLM call live visualizer ve readable context ayrıştırması çalışır hale geldi.
• Skill-scoped MCP loading pratiği TickTick başta olmak üzere aktif kullanımda doğrulandı.
• reading-partner ajan dosyası üretildi ve pdf-reader entegrasyonu yapıldı.
• daily-summary extraction backend bug'ı (legacy-only) düzeltildi.

Açık Konular

• [[humanoid]] tarafında gerçek locomotion policy entegrasyonu ve joystick/gamepad hattı henüz başlangıç seviyesinde.
• Teleop projesinde coverage threshold CI enforce (--cov-fail-under) henüz yok.
• [[opencode-tooling]] için projects/ altında kalıcı bir proje notu açılmalı; şu an dağınık ilerleme var.
• Skill bazlı MCP migration'da tüm skill'ler için son doğrulama matrisi (before/after tool count) tamamlanmalı.

Notlar

Bugün iyi bir mühendislik günüydü: hem ürün özellikleri hem de altyapı hijyeni aynı anda ilerledi. En kıymetli ders şu oldu: yanlış telemetry, yanlış hikaye yazdırıyor; extraction backend'i doğru okumadığında bütün gün "0 session" gibi görünebiliyor. Stoacı kapanış: olayları değil, olayları nasıl ölçtüğümüzü de sürekli sorgulamak gerekiyor.